寧波材料所“三次元送料機械手”取得新進展
在現(xiàn)代化工業(yè)領域中，隨著制造業(yè)的快速發(fā)展，工業(yè)自動化程度的不斷提高，用機器取代人工已經(jīng)成為趨勢。自動送料裝置在很大程度上滿足了企業(yè)在生產(chǎn)上的要求。相比人工，自動送料效率高，成本低，安全可靠性強,因此，多工位送料機構已經(jīng)逐漸替代了傳統(tǒng)的手工送料和單工位送料機構來提高生產(chǎn)效率。
由寧波材料所所屬二級所先進制造所精密運動與機器人技術團隊研發(fā)的三次元送料機械手是一款完全用機械替代人手送料，實現(xiàn)同一水平高度全自動短距離移送工件作連續(xù)沖壓的設備。該設備具有極佳的調(diào)整性，可活躍在沖床內(nèi)和模具狹窄而有限的空間中，搭配多個高性能伺服馬達及精密傳動機構，結合夾爪、電磁鐵或真空吸盤等抓取元件，實現(xiàn)穩(wěn)定且高效的工件傳送。使用三次元送料機械手既可以提升生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)，又能夠保障安全，降低安全事故發(fā)生率。
該機械手由電控和機械兩部分組成。其中，機械部分包括導軌、夾具、送料手臂、送料升降臺、夾緊-張開機構等。工件由輸送帶傳送至工位處，由送料手臂的第一個夾具抓取工件，按預設的機械手臂運動軌跡將工件移送至下一工位處，以此類推，同時抓取所有模具座上的制品向下一模具座移送，配合沖壓裝置連續(xù)自動化生產(chǎn)。一般的三次元自動送料機械手的運動軌跡為：夾緊-提升-移送-下降-松開-回復，是一個3自由度的運動。三軸的運動可分別實施控制進行單動，也可同時控制三軸進行聯(lián)動。
系統(tǒng)框架圖
(1.夾緊 2.提升 3.移送 4.下降 5.松開 6.回復)
該機械手實現(xiàn)了每分鐘35次的6工位移送，且在移送過程中可對工件進行翻轉，移送工件質(zhì)量可達到3kg。除此之外，為方便調(diào)整運行參數(shù)和故障反饋，團隊自主研發(fā)了可調(diào)整設定人機界面。此類機械手被廣泛應用于沖壓生產(chǎn)線物料移送領域，從而實現(xiàn)沖壓生產(chǎn)線的全自動化。目前，該機構正在申請發(fā)明專利一項，實用新型專利一項。
效果圖
實體效果
（先進制造所 黃偉）