寧波材料所“自主導(dǎo)航全向移動機器人平臺”取得進展
平行泊車是學(xué)習(xí)駕駛技能的難點,其原因就是現(xiàn)有的汽車不具備全向移動,尤其是側(cè)行的能力。傳統(tǒng)的移動式機器人也存在同樣的問題,因此難于在空間狹小和擁擠的場合運行。由寧波材料所所屬二級所先進制造所精密運動與機器人技術(shù)團隊楊桂林研究員領(lǐng)導(dǎo)研發(fā)的全向移動機器人,采用團隊創(chuàng)新設(shè)計的運動解偶式主動萬向腳輪,實現(xiàn)了在純滾動條件下的全向移動,顯著地提高了移動機器人的機動性和靈活性。
該機器人采用了兩個運動解偶式主動萬向腳輪和四個被動萬向腳輪,通過應(yīng)用運動學(xué)控制算法實現(xiàn)了全向移動功能。在無需要考慮機器人轉(zhuǎn)彎半徑(最小轉(zhuǎn)彎半徑為0)的前提下,可直接執(zhí)行0-360°任何一個方向運動。此外,該全向移動機器人還搭載了紅外傳感器和激光傳感器,其中紅外傳感器用來實現(xiàn)自主避障,而激光傳感器用來構(gòu)建環(huán)境地圖和實時定位。
該機器人的有效承載能力為125公斤,采用了新型鋰電池作為動力源,充一次電可續(xù)航8個小時以上。此類全向移動機器人可以廣范地應(yīng)用于車間物料輸送自動化、自動化倉儲物流以及各類服務(wù)機器人的移動平臺。團隊近期將集成自主研發(fā)的開放式運動控制器和力矩電機以進一步提高性能、降低成本。還將為該機器人研發(fā)輕量化操作臂,實現(xiàn)移動操作功能。該項研究得到了寧波材料所旗艦人才經(jīng)費和寧波市3315高端創(chuàng)新團隊經(jīng)費的支持。近期
參展了第十六屆中國工業(yè)博覽會,并在展出期間受到很多業(yè)內(nèi)人的青睞,目前已有多家公司表達期待合作的意愿。

(先進制造所)