浙江大學(xué)教授陳正來訪寧波材料所
5月21日,應(yīng)中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所精密驅(qū)動與智能機(jī)器人技術(shù)團(tuán)隊(duì)陳思魯研究員的邀請,浙江大學(xué)教授陳正來訪寧波材料所,并作了題為“門式起重機(jī)主動防搖與精準(zhǔn)定位控制研究”的學(xué)術(shù)報告。
報告中,陳正指出,通過主動防搖與精準(zhǔn)定位控制解決吊具與集裝箱位姿的自動對準(zhǔn),是實(shí)現(xiàn)門式起重機(jī)全自動化作業(yè)的關(guān)鍵步驟。圍繞現(xiàn)有門式起重機(jī)存在多自由度動力學(xué)模型過于復(fù)雜導(dǎo)致算法部署難、傳統(tǒng)分布式PID在控制強(qiáng)耦合系統(tǒng)時穩(wěn)定性差等問題,他介紹了基于起重機(jī)主運(yùn)動方向的局部動力學(xué)建模方法、基于模型全局線性化的自適應(yīng)魯棒控制技術(shù)、冗余系統(tǒng)驅(qū)動力最優(yōu)分配等技術(shù)。此外,他分享了關(guān)于先進(jìn)控制算法落地應(yīng)用的科研經(jīng)驗(yàn)。報告結(jié)束后,師生們圍繞參數(shù)整定、反饋信號異常與容錯策略等問題進(jìn)行了熱烈的交流和討論。
陳正,浙江大學(xué)海洋學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師。在浙江大學(xué)機(jī)械電子工程專業(yè)獲得本科和博士學(xué)位,美國普渡大學(xué)機(jī)械工程系訪問學(xué)者,加拿大達(dá)爾豪斯大學(xué)機(jī)械工程系博士后。入選國家高層次人才特殊支持計劃青年拔尖人才,獲浙江省自然科學(xué)基金杰出青年基金。承擔(dān)國家重點(diǎn)研發(fā)計劃子課題、國家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目以及青年項(xiàng)目等。擔(dān)任IFAC機(jī)器人技術(shù)委員會副主席、《IEEE/ASME機(jī)械電子匯刊》技術(shù)編委、《IEEE自動化科學(xué)與控制匯刊》副主編等職務(wù)。

報告現(xiàn)場
( 機(jī)器人與智能制造裝備技術(shù)實(shí)驗(yàn)室 孔祥杰)
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