浙江大學(xué)教授陳正來訪寧波材料所
11月25日，應(yīng)中國科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所精密驅(qū)動(dòng)與智能機(jī)器人技術(shù)團(tuán)隊(duì)陳思魯研究員的邀請(qǐng)，浙江大學(xué)教授陳正來訪寧波材料所，并作了題為“機(jī)器人和機(jī)電系統(tǒng)的高性能控制技術(shù)”的學(xué)術(shù)報(bào)告。
報(bào)告中，陳正指出，基于被控對(duì)象物理模型的高性能閉環(huán)控制是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)穩(wěn)定、精確、快速等高性能控制目標(biāo)的核心技術(shù)。針對(duì)機(jī)器人和機(jī)電系統(tǒng)的非線性、模型偏差、動(dòng)力學(xué)耦合、物理的約束等共性科學(xué)問題，他介紹了面向非線性和模型偏差的自適應(yīng)魯棒控制技術(shù)、耦合動(dòng)力學(xué)機(jī)理建模與控制方法、多變量約束下的時(shí)間最優(yōu)參考軌跡再規(guī)劃算法等三個(gè)方面的理論研究。首先，陳正指出非線性的建模應(yīng)以控制性能為導(dǎo)向，并且需要平衡模型描述的準(zhǔn)確性和補(bǔ)償控制設(shè)計(jì)的復(fù)雜度。隨后，他介紹了剛?cè)狁詈系娜l域動(dòng)力學(xué)建模和u綜合魯棒控制方法，該方法突破了高頻柔性模態(tài)對(duì)閉環(huán)控制帶寬的制約，提高了閉環(huán)頻寬配置上限進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了更優(yōu)的控制性能。最后，他指出實(shí)際物理約束的影響會(huì)導(dǎo)致參考軌跡過于保守或控制性能退化，應(yīng)該基于初始參考軌跡，研究參考軌跡再規(guī)劃算法，設(shè)計(jì)滿足物理約束下的時(shí)間最優(yōu)參考軌跡，以用于運(yùn)動(dòng)控制。陳正還介紹了這三個(gè)方面的理論在直線電機(jī)多軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、遙操作機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、電液伺服系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)械臂等場景下的應(yīng)用。報(bào)告結(jié)束后，他和陳思魯研究員就機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模的復(fù)雜程度、參數(shù)辨識(shí)的準(zhǔn)確性等問題進(jìn)行了討論，和張馳研究員就自適應(yīng)控制中的參數(shù)更新、自適應(yīng)控制的應(yīng)用場景等問題進(jìn)行了探索與交流。研究生們也積極向陳正提問、討論。最后，張馳號(hào)召研究生們積極把講座中的內(nèi)容應(yīng)用到科研實(shí)踐中去。
陳正，浙江大學(xué)海洋學(xué)院教授、博士生導(dǎo)師，流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室固定研究成員。在浙江大學(xué)機(jī)械電子工程專業(yè)獲得本科和博士學(xué)位，美國普渡大學(xué)機(jī)械工程系訪問學(xué)者，加拿大達(dá)爾豪斯大學(xué)機(jī)械工程系博士后。曾主持國家自然科學(xué)基金青年和面上項(xiàng)目、“共融機(jī)器人基礎(chǔ)理論與關(guān)鍵技術(shù)研究”重大研究計(jì)劃集成項(xiàng)目子課題、浙江省兩化融合重點(diǎn)基金子課題、國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題和子課題、浙江省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題等項(xiàng)目；以第一作者或者通訊作者發(fā)表SCI論文50余篇，包括ESI高被引論文9篇，IEEE Trans.匯刊論文25篇，獲2018 IEEE ICIA 和2019 IEEE RCAR國際會(huì)議最佳會(huì)議論文獎(jiǎng)。擔(dān)任中國機(jī)械工程學(xué)會(huì)高級(jí)會(huì)員，IEEE高級(jí)會(huì)員，IFAC Technical Committee on Robotics (TC4.3)副主席， IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 的2021-2022 Focused Section on TMECH/AIM Emerging Topics客座編委。
報(bào)告現(xiàn)場
?。ㄏ冗M(jìn)制造所 萬云飛）