廣東工業(yè)大學(xué)教授管貽生來(lái)訪寧波材料所
10月13日，應(yīng)中國(guó)科學(xué)院寧波材料技術(shù)與工程研究所副所長(zhǎng)楊桂林研究員的邀請(qǐng)，廣東工業(yè)大學(xué)教授管貽生來(lái)訪寧波材料所，并作了題為“軟體攀爬機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與抓附：建模、分析與實(shí)驗(yàn)”的學(xué)術(shù)報(bào)告。
在報(bào)告中，管貽生通過(guò)視頻展示了尺蠖等昆蟲(chóng)具有的卓越攀爬能力，介紹了仿生機(jī)器人類(lèi)別中的軟體機(jī)器人如何模仿尺蠖靈巧的攀爬能力，以及研制軟體攀爬機(jī)器人的可行性和必要性。他指出，軟體驅(qū)動(dòng)是軟體機(jī)器人中首先要解決的關(guān)鍵問(wèn)題。報(bào)告從軟體驅(qū)動(dòng)方式著手，介紹和比較了自身試制過(guò)的離子導(dǎo)電聚合物薄膜材料ICPF、形狀記憶合金SMA和氣壓驅(qū)動(dòng)等幾種驅(qū)動(dòng)方式，著重介紹了綜合性能比較好的軟體氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，并對(duì)其結(jié)構(gòu)范型進(jìn)行建模和分析，從而得到了彎曲驅(qū)動(dòng)的最優(yōu)參數(shù)組合和輸出結(jié)果。他表示，為了實(shí)現(xiàn)不同方向的攀爬，需要約束軟體在不同方向上的剛度，解決下垂和側(cè)翻等問(wèn)題，為此提出了剛?cè)狁詈系臋C(jī)械編程結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)了滿足一般攀爬要求的各向異性運(yùn)動(dòng)效能。除此之外，他還介紹和分析了一種基于柔順機(jī)構(gòu)的單驅(qū)動(dòng)多鉤爪軟體抓夾器，分析了不同抓夾點(diǎn)數(shù)量對(duì)抓附質(zhì)量的影響，并提出了一種基于蒙特卡洛法的量化指標(biāo)。這種新型軟體抓夾器可抓夾各種不同形狀的物體，可望用作軟體攀爬機(jī)器人的前后足爪。
管貽生精彩的學(xué)術(shù)報(bào)告得到了與會(huì)人員的熱烈反響，大家紛紛就各自感興趣的問(wèn)題與他進(jìn)行了交流討論，他耐心解答，在座人員收獲頗豐。
管貽生，博士，廣東工業(yè)大學(xué)特聘教授，博士生導(dǎo)師。于哈爾濱工業(yè)大學(xué)取得碩士學(xué)位，于北京航空航天大學(xué)取得博士學(xué)位，香港科技大學(xué)聯(lián)合培養(yǎng)。曾在阿爾伯達(dá)大學(xué)作博士后，在日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究院智能系統(tǒng)研究所作JSPS特別研究員。在國(guó)內(nèi)外公司擔(dān)任過(guò)機(jī)械和軟件工程師。2007年被華南理工大學(xué)引進(jìn)為教授/博導(dǎo)，2013年入聘廣東工業(yè)大學(xué)，已建立了由7位引進(jìn)人才和60多位研究生組成的仿生與智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，并在佛山和廣州創(chuàng)建了機(jī)器人應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)化實(shí)體團(tuán)隊(duì)。
管貽生從事機(jī)器人和自動(dòng)化技術(shù)的研究與開(kāi)發(fā)近30年。近幾年主要從事仿生機(jī)器人、智能機(jī)器人、模塊化機(jī)器人、人機(jī)交互與共融、機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)器人應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化等方面的研發(fā)工作。主持國(guó)家自然科學(xué)基金（NSFC）、NSFC-廣東省聯(lián)合基金、國(guó)家863計(jì)劃、國(guó)際科技合作專(zhuān)項(xiàng)、廣東省自然科學(xué)重點(diǎn)基金和重大培育、廣東省重大科技專(zhuān)項(xiàng)等縱向項(xiàng)目以及華為、諾基亞、國(guó)家電網(wǎng)和廈門(mén)大學(xué)等單位委托的橫向項(xiàng)目約30項(xiàng)。在機(jī)器人和機(jī)電一體化學(xué)科頂級(jí)國(guó)際期刊TRA、TRO、IJRR、TMECH，國(guó)內(nèi)著名期刊以及ICRA、IROS、ROBIO等國(guó)際會(huì)議上已發(fā)表SCI/EI論文180多篇，其中9篇獲最佳會(huì)議論文獎(jiǎng)或入圍獎(jiǎng)，出版著作/譯作2部、參編教材1部，獲專(zhuān)利和軟件著作權(quán)幾十項(xiàng)。在國(guó)際學(xué)術(shù)界比較活躍，曾組織承辦3個(gè)IEEE國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議，擔(dān)任50多個(gè)IEEE國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議的學(xué)術(shù)委員會(huì)協(xié)同主席/副編輯/委員和30家國(guó)際刊物評(píng)審人。
報(bào)告現(xiàn)場(chǎng)
?。ü└?、攝影：先進(jìn)制造所 毛孝鳳）